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具身江湖，成為大疆還是特斯拉？

AI鯨選社 整合編輯：太平洋科技 發(fā)布于：2024-12-16 15:42

對(duì)于一年融7輪當(dāng)紅企業(yè)智元機(jī)器人來(lái)說(shuō)，2024年公司層面遇到的最大的問(wèn)題，可能是創(chuàng)始人要離職。

這位B站百大UP主“稚暉君”，以及一天只吃一頓飯的創(chuàng)始人，真實(shí)名字叫彭志輝。2023年2月，搭檔上海交大教授閆維新，正式在上海成立智元機(jī)器人共賽。這兩位其實(shí)都是聯(lián)合創(chuàng)始人，據(jù)悉背后還有華為大佬坐鎮(zhèn)。

但臺(tái)前一直是網(wǎng)紅負(fù)責(zé)人稚暉君，公司高速發(fā)展一年后，幾個(gè)“老板”在發(fā)展路線上有了一定的分歧，側(cè)重做資本概念更熱的人形機(jī)器人，還是做商業(yè)化更好的任何智能機(jī)器品類(lèi)？

公司內(nèi)鬧了一圈后，智元高層協(xié)商的解決辦法也比較折中，彭志輝身份被定為CTO，主要做人形機(jī)器人。聯(lián)合創(chuàng)始人閆維新帶著團(tuán)隊(duì)做商業(yè)清潔機(jī)器人。一遍顧著營(yíng)收，一邊顧著理想，這樣好在沒(méi)影響智元的新一輪融資。

其實(shí)，機(jī)器智能的江湖中，很多家公司都面臨著這一問(wèn)題�！暗降滓灰鐾ㄓ萌诵螜C(jī)器人”？在知名資本如創(chuàng)新工場(chǎng)創(chuàng)始人李開(kāi)復(fù)眼中，智能機(jī)器并不一定要做人形：“絕大多數(shù)應(yīng)用場(chǎng)景并不需要人形機(jī)器人，炒菜機(jī)器人應(yīng)該長(zhǎng)得像鍋，吸塵器也長(zhǎng)得并不像人。像是波士頓動(dòng)力那種很酷的、跳來(lái)跳去的機(jī)器人，真的會(huì)有很多應(yīng)用場(chǎng)景嗎？”

但現(xiàn)實(shí)是資本蜂擁的具身智能熱潮中，大家都在投人形機(jī)器人，實(shí)際上在賭一個(gè)泛化能力出現(xiàn)的明天。特斯拉的Optimus已經(jīng)迭代到第三代，OpenAI投資的Figure則能和人類(lèi)對(duì)話。這些機(jī)器人做出了無(wú)數(shù)個(gè)第一：“第一個(gè)拿起蘋(píng)果”“第一個(gè)煮咖啡”等成績(jī)。

人形機(jī)器人未來(lái)市場(chǎng)潛力很大，數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，2024年（截止11月5日）發(fā)生46起融資，投資金額共計(jì)116.8億元，融資總計(jì)金額翻倍；2030年，我國(guó)人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模有望達(dá)約8700億元，這導(dǎo)致大家一擁而上。另?yè)?jù)不完全統(tǒng)計(jì)，目前市場(chǎng)上有86家人形機(jī)器人企業(yè)，這些機(jī)器人形態(tài)各不一樣，仿佛都擁有開(kāi)啟未來(lái)的能力。

圖片來(lái)源：茶派科技

對(duì)于市場(chǎng)來(lái)說(shuō)，仍有不少具身智能公司在做機(jī)器狗、輪式機(jī)器人等產(chǎn)品，畢竟人形未來(lái)前景好，但活在當(dāng)下也很重要。成為下一個(gè)產(chǎn)品公驅(qū)動(dòng)的公司，對(duì)標(biāo)機(jī)器領(lǐng)域的大疆，就是一個(gè)很好的模式；他們選擇聚焦在具身智能本體，比如核心是四足的宇樹(shù)科技、老牌機(jī)器人企業(yè)優(yōu)必選等，就是該領(lǐng)域的代表玩家。

而對(duì)于另一部分具身智能公司來(lái)說(shuō)，打造泛化能力的資本驅(qū)動(dòng)型產(chǎn)品，也是當(dāng)下最容易拿投資的企業(yè)類(lèi)型。這些創(chuàng)業(yè)者則是從“世界模型”入手，推動(dòng)機(jī)器人會(huì)思考學(xué)習(xí)，也就是所謂的“具身大腦”，代表企業(yè)有銀河通用、星動(dòng)紀(jì)元等，想對(duì)標(biāo)特斯拉的Optimus。

據(jù)公開(kāi)資料，大疆的市場(chǎng)估值在1600億元左右，這是一個(gè)相對(duì)成熟穩(wěn)定的市場(chǎng)；特斯來(lái)的人形機(jī)器人業(yè)務(wù)并未獨(dú)立，但馬斯克自己預(yù)測(cè)，Optimus的售價(jià)低至1萬(wàn)美元時(shí)，這項(xiàng)業(yè)務(wù)估值將達(dá)到25萬(wàn)億美元的高度，這是一個(gè)挑戰(zhàn)巨大的潛力市場(chǎng)。

盡管行業(yè)融資還集中在A輪附近，但分化已經(jīng)從現(xiàn)在就開(kāi)始。

逐夢(mèng)最先拿到大筆資金

在ChatGPT等大模型展現(xiàn)出通用智能的曙光后，資本紛紛形成共識(shí)，投資人形機(jī)器人，賭注下一個(gè)擁有FSD的特斯拉。

誰(shuí)能在這個(gè)市場(chǎng)分一杯羹，大家紛紛拿出了看家本領(lǐng)。陪伴型、工廠型、服務(wù)型等各種業(yè)務(wù)機(jī)器人如雨后春筍般出現(xiàn)。

“其實(shí)對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)，去幫我倒杯水實(shí)現(xiàn)，比翻個(gè)跟頭更難�！币晃粰C(jī)器人從業(yè)者說(shuō)道。

對(duì)于前者來(lái)說(shuō)，是包含理解、評(píng)估、決策、執(zhí)行等多個(gè)步驟，涉及到的技術(shù)跨越太多，北航機(jī)器人研究所名譽(yù)所長(zhǎng)、中關(guān)村智友研究院院長(zhǎng)王田苗認(rèn)為，從進(jìn)化的角度來(lái)看，如何協(xié)調(diào)語(yǔ)言認(rèn)知智能、行為智能和視覺(jué)智能等三個(gè)計(jì)算空間，并高效地利用真實(shí)、優(yōu)質(zhì)、海量的數(shù)據(jù)，高效的輸出執(zhí)行能力，現(xiàn)階段挑戰(zhàn)很大。

但對(duì)于后者來(lái)說(shuō)，翻個(gè)跟頭看似很難，但解決關(guān)節(jié)電機(jī)的問(wèn)題即可，難度沒(méi)那么大。

學(xué)術(shù)派下決心創(chuàng)業(yè)，他們想做倒杯水的機(jī)器人，成為逐夢(mèng)“通用機(jī)器人”的主力軍。

作為清華出來(lái)的創(chuàng)業(yè)者，在機(jī)器人頂會(huì) RSS 2024上，陳建宇的DWL端到端強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架，是全清華大學(xué) 3 篇滿(mǎn)分論文之一。這讓資本相信其具備追逐通用機(jī)器人的能力，天使輪獲得了1億元融資，2024年10月份又完成3億Pre-A 輪融資。

他創(chuàng)辦了人形機(jī)器人公司“星動(dòng)紀(jì)元”，也是對(duì)人形機(jī)器人是最樂(lè)觀的一位，預(yù)計(jì)未來(lái)五年將迎來(lái)“機(jī)器人的ChatGPT時(shí)刻”。

在很多企業(yè)底層還在用MPC的時(shí)候，星動(dòng)已經(jīng)完全端到端AI驅(qū)動(dòng)了，這款模型已在「星動(dòng)紀(jì)元」第六代人形機(jī)器人STAR 1中應(yīng)用。

星動(dòng)目前努力從強(qiáng)化學(xué)習(xí)向端到端模型跨越。通過(guò)語(yǔ)言和視覺(jué)信號(hào)直接生成動(dòng)作，一定程度避免信息傳遞損耗。這讓其在上下半身的控制方面都有不錯(cuò)的成績(jī)。星動(dòng)全自研上半身靈巧手+模仿學(xué)習(xí)操作保持，是行業(yè)中的T0級(jí)別。

而作為具身智能最大的追夢(mèng)者銀河通用，成立不到一年就融資7億元，可謂含著金鑰匙出生。銀河通用本身很擅長(zhǎng)3D視覺(jué)，從一開(kāi)始也在攻克多模態(tài)大模型、世界模型等等，更像是特斯拉的Optimus。

銀河通用創(chuàng)始人王鶴曾經(jīng)在一場(chǎng)投資人內(nèi)部活動(dòng)中，對(duì)波士頓動(dòng)力看起來(lái)很牛的機(jī)器人，表達(dá)了自己的不屑：“對(duì)已知物體進(jìn)行位姿追蹤，在MPC的框架下跟隨一條已經(jīng)設(shè)計(jì)好的運(yùn)動(dòng)軌跡移動(dòng)，也就是說(shuō)物體怎么運(yùn)動(dòng)是提前設(shè)計(jì)好了的。它技術(shù)的先進(jìn)性依然在于控制，任務(wù)的開(kāi)放性和物體的泛化性都沒(méi)有得到體現(xiàn)�！�

波士頓動(dòng)力作為機(jī)器人最大的鼻祖，一直沉迷于液壓動(dòng)力，對(duì)智能化認(rèn)知較淺。在這波具身智能熱潮中無(wú)緣參與，此前因?yàn)樯虡I(yè)化基因不足，先后被谷歌、軟銀和韓國(guó)現(xiàn)代購(gòu)買(mǎi)。

所以銀河通用從一開(kāi)始就追求人形，追求泛化能力。盡管人形機(jī)器人現(xiàn)在還經(jīng)常可磕倒，但銀河還是將其機(jī)器人最主要的場(chǎng)景，送進(jìn)了貨架領(lǐng)域。在美團(tuán)買(mǎi)藥的板塊中，銀河機(jī)器人可以走到貨架前，識(shí)別出藥品并分裝，

撿藥是個(gè)十分要求準(zhǔn)確的活，銀河的機(jī)器人需要學(xué)習(xí)藥品知識(shí)，并做到準(zhǔn)確分裝，這也讓美團(tuán)戰(zhàn)投投資了其年度最大天使輪融資。

半推半就地進(jìn)軍人形市場(chǎng)

對(duì)于機(jī)器人創(chuàng)業(yè)者來(lái)說(shuō)，大家都知道通用機(jī)器人的前景，但都怕活不到具身智能的奇點(diǎn)時(shí)刻，所以很多企業(yè)想做下一個(gè)大疆，進(jìn)軍人形機(jī)器人也是半推半就。

這方面的典型是宇樹(shù)科技，作為從四輪機(jī)器狗起家的機(jī)器人企業(yè)，經(jīng)常有出圈的產(chǎn)品演示視頻出圈。產(chǎn)品也在電巡和軍工領(lǐng)域率先找到了落地場(chǎng)景，同時(shí)，做出了春晚和冬奧會(huì)等機(jī)器狗表演案例企業(yè)。

宇樹(shù)在電機(jī)控制和硬件確實(shí)是很強(qiáng)，商業(yè)化導(dǎo)向很明顯。其創(chuàng)始人王興興也經(jīng)常口出爆論，堅(jiān)決不做人形機(jī)器人，甚至“非常歡迎客戶(hù)用我們的硬件，哪怕把我軟件全刪了，我們也非常歡迎�！�

這導(dǎo)致宇樹(shù)對(duì)于AI的投入十分謹(jǐn)慎，但在近期，王興興提到投資人的催促，有客戶(hù)主動(dòng)提需求，大模型對(duì)AI帶來(lái)質(zhì)變等等因素作用下，還是做了人形機(jī)器人�！�

從2 月立項(xiàng)做人形機(jī)器人，8 月就發(fā)布了第一個(gè)原型產(chǎn)品，只用六個(gè)月就做出來(lái)了。不僅時(shí)間快，而且用人奇少。據(jù)悉宇樹(shù)全職做這個(gè)事情的只有三個(gè)人，公司涉及到的人也就不到十個(gè)人。

對(duì)于為什么能這么高效做出來(lái)，王興興不無(wú)自豪地說(shuō)道：“其實(shí)沒(méi)有太大的難點(diǎn)，可能就是關(guān)節(jié)電機(jī)的扭力要求更高一點(diǎn)。四條腿變成兩條腿，每條腿的負(fù)載會(huì)更大一點(diǎn)�？刂扑惴ê芏嗄苤苯訌乃淖銠C(jī)器人拿過(guò)來(lái)用�！蓖跖d興曾對(duì)“晚點(diǎn)Auto”表示。

其實(shí)，宇樹(shù)人形機(jī)器人采用的是3個(gè)手指，相比特斯拉Optimus的5個(gè)手指、22個(gè)關(guān)節(jié)來(lái)說(shuō)，確實(shí)難度不是一個(gè)層級(jí)。雅克比機(jī)器人創(chuàng)始人邱迪聰對(duì)鯨哥談到：“十個(gè)關(guān)節(jié)、五個(gè)關(guān)節(jié)對(duì)我們來(lái)說(shuō)其實(shí)是一樣的。因?yàn)槲覀冇型ㄓ玫倪@種算法，可以處理任何數(shù)量的關(guān)節(jié)�！�他認(rèn)為這點(diǎn)沒(méi)有跨越式的難關(guān)，更多是工程上的難題。

有其他行業(yè)人士分析，宇樹(shù)一定程度避開(kāi)了這個(gè)耗費(fèi)時(shí)間的工程。

宇樹(shù)發(fā)布的名為Unitree G1（簡(jiǎn)稱(chēng)“G1”）的新型人形機(jī)器人，最大意義是基礎(chǔ)款售價(jià)僅為9.9萬(wàn)元。驚爆了市場(chǎng)，特斯拉的“擎天柱”人形機(jī)器人目標(biāo)價(jià)位為2.5萬(wàn)美元（約合18萬(wàn)元人民幣），而上海智元機(jī)器人的期望售價(jià)設(shè)定在20萬(wàn)元。宇樹(shù)成了人形機(jī)器人領(lǐng)域的“拼多多”。

而對(duì)于智元來(lái)說(shuō)，要和宇樹(shù)打差異化，那就做人形機(jī)器人領(lǐng)域的淘寶。不能比你便宜，就比你種類(lèi)更多。8月份，智元一次性發(fā)布5款機(jī)器人，輪式和人足形態(tài)的機(jī)器人都有，還有為開(kāi)源而生的靈犀系類(lèi)。

價(jià)格來(lái)到了20萬(wàn)元，雖然比宇樹(shù)科技的貴一倍，但是智能化程度也高一些。

現(xiàn)階段，硬件成本仍然是大頭。摩根士丹利最新報(bào)告顯示：現(xiàn)階段特斯拉0ptimusGen2總的Bom成本(不含軟件)為每臺(tái)5-6萬(wàn)美元。一家機(jī)器狗企業(yè)告訴鯨哥，現(xiàn)階段狗型能做Bom成本占到最終售價(jià)的40%，人形硬件成本會(huì)更高。

稚暉君認(rèn)為必須要降到20萬(wàn)才能商業(yè)化落地，智元通過(guò)自研如關(guān)節(jié)電機(jī)和靈巧手等部件來(lái)降低成本。其實(shí)，人形機(jī)器人智能層面的成本，還沒(méi)有分?jǐn)傔M(jìn)去。不賺錢(qián)做通用人形機(jī)器人，20萬(wàn)元現(xiàn)在是行業(yè)低價(jià)底線了。

對(duì)于智元來(lái)說(shuō)，融資金額太高也是一種無(wú)形的壓力。所以在走進(jìn)家庭和工業(yè)等場(chǎng)景中，智元還在量產(chǎn)下肢是輪盤(pán)的機(jī)器人，瞄準(zhǔn)的物流和家庭等場(chǎng)景。據(jù)悉，單獨(dú)深圳就有好幾家在備貨，用的是睿爾曼的機(jī)械臂和坤維的六維力傳感器。

稚暉君自己就坦言，短期市場(chǎng)上會(huì)有各種正、負(fù)反饋，但對(duì)一家初創(chuàng)公司，最重要的是留在牌桌上。做人形機(jī)器人更要堅(jiān)持得久一些。

2025年行業(yè)生存考驗(yàn)期

“今年底或明年初，人形機(jī)器人一定會(huì)進(jìn)入低落期�！� 王田苗不避諱談人形機(jī)器人行業(yè)的泡沫。

但這個(gè)市場(chǎng)依舊不乏新入局的玩家，近幾天，百度IDG1號(hào)位李震宇離職后，加盟了創(chuàng)業(yè)項(xiàng)目它石智航；小米MIUI核心出來(lái)創(chuàng)業(yè)的小雨智造，也接連獲得了2輪億元融資；近日，OpenAI前資深算法負(fù)責(zé)人姜旭也創(chuàng)建「亮源新創(chuàng)」，打造具身智能陪伴機(jī)器人。

市場(chǎng)還有資金涌入，支持大家做人形機(jī)器人。人形機(jī)器人也在重點(diǎn)打造自己的特色，以期在明年還能繼續(xù)融資。

這其中，側(cè)重做智能的企業(yè)，在人形機(jī)器人的大腦和小腦領(lǐng)域，做出了不同的成績(jī)。

機(jī)器人的大腦和小腦是一種類(lèi)比，大腦（LLM、VLM）負(fù)責(zé)通用理解和決策，而小腦則擅長(zhǎng)感知接收和基礎(chǔ)處理，兩者均是機(jī)器人技術(shù)中不可或缺的部分。

大腦諸如國(guó)外OpenAI投資的 Figure 02，國(guó)內(nèi)的銀河通用等，都剛剛開(kāi)始發(fā)展，暫時(shí)都處于萌芽階段。魔法原子則算是“小腦 + 心臟”都布局的企業(yè)，公司研發(fā)的不同系列關(guān)節(jié)模組，涵蓋550N.m 以下的多種力矩需求；還通過(guò)全身多任務(wù)協(xié)調(diào)控制算法等技術(shù)，提升 MagicBot 的操作能力。

目前，沒(méi)有哪家公司能在大腦或小腦技術(shù)上獨(dú)占鰲頭，所有技術(shù)都在不斷發(fā)展和探索中。

而側(cè)重本體的人形機(jī)器人中，重點(diǎn)做上肢還是下肢，大家發(fā)展的路徑也并不一樣。

現(xiàn)在機(jī)器人現(xiàn)在能做的事情很多，倒咖啡、炒菜、拖地等任務(wù)，都主要依賴(lài)上肢。但工業(yè)場(chǎng)景是更早落地的領(lǐng)域。

所以另外一條路是去給工業(yè)機(jī)械臂增加智能，利用工業(yè)機(jī)械臂重復(fù)穩(wěn)定的優(yōu)勢(shì)，將傳感器、控制器、大模型、小模型融合在一起，與機(jī)械臂結(jié)合，應(yīng)用到工業(yè)場(chǎng)景，解決傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)械臂無(wú)法解決的公差問(wèn)題、形變問(wèn)題、柔性生產(chǎn)等問(wèn)題�！肮I(yè)對(duì)機(jī)器人或機(jī)械臂的性能要求非常高，通常重復(fù)精度需要達(dá)到零點(diǎn)幾毫米，啟動(dòng)成功率要達(dá)到99.9%以上，才能在汽車(chē)制造中使用�！敝菣C(jī)科技合伙人蘇穎對(duì)鯨哥表示。

這方面智機(jī)科技的裝配產(chǎn)品已經(jīng)完成了一些案例。很多具身智能公司也放出了機(jī)器人進(jìn)工廠的演示視頻，包括優(yōu)必選的walker系列走進(jìn)工廠打螺絲，上汽集團(tuán)參與上海智元、深圳逐際動(dòng)力等。

未來(lái)的三到五年，人形能否把“一倍速”的移動(dòng)、抓取、放置做得越來(lái)越好、越來(lái)越泛化。其實(shí)是商業(yè)化落地的關(guān)鍵。這是當(dāng)前的難點(diǎn)，既需要機(jī)器人手部能做很多事，足夠泛化，也要求足夠精準(zhǔn)。

而下肢的部分，也是大家分歧較多的領(lǐng)域。很多人形機(jī)器人下盤(pán)直接做成了輪式，在他們看來(lái)并不需要機(jī)器人越野。但雙足也是泛化能力的一部分，樓梯等場(chǎng)景在室內(nèi)也很常見(jiàn)。

逐際動(dòng)力是標(biāo)準(zhǔn)的漸進(jìn)式實(shí)現(xiàn)具身智能人形機(jī)器人的企業(yè)，從四輪足、雙足下半身、到全身逐步產(chǎn)業(yè)化落地，算是側(cè)重下肢發(fā)展的代表。10月份發(fā)布的多形態(tài)雙足機(jī)器人TRON 1，可以實(shí)現(xiàn)雙輪足、雙足、雙點(diǎn)足三種足端切換，售價(jià)6.9萬(wàn)元。

逐際不僅下肢研發(fā)能力比較強(qiáng)，還推進(jìn)機(jī)器人從相互獨(dú)立的感知、決策、控制向有機(jī)整合的底層基礎(chǔ)大模型方向發(fā)展。

星動(dòng)紀(jì)元最新的視頻，也展示了其下肢實(shí)力，室外真實(shí)場(chǎng)景下能跑到 3.6m/s，相當(dāng)于人類(lèi)跑步配速 438。從沙漠跑動(dòng)的案例，改善了機(jī)器人走步瞞珊的現(xiàn)象。

一位投資人表示，如果下半身進(jìn)展足夠快，輪式人形就只是個(gè)過(guò)渡形態(tài)了。

當(dāng)然，以上很多是機(jī)器人企業(yè)展現(xiàn)出來(lái)的優(yōu)點(diǎn)。實(shí)際上，在今年北京順義的機(jī)器人大會(huì)上，很多人目睹了機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)撞墻、倒撒咖啡等等現(xiàn)象，很多還不具備現(xiàn)實(shí)能力，甚至型號(hào)都還沒(méi)有量產(chǎn)。

只是不可否認(rèn)的是，在爭(zhēng)相涌現(xiàn)特色的國(guó)產(chǎn)機(jī)器人領(lǐng)域，是一個(gè)快速增長(zhǎng)的市場(chǎng)。數(shù)據(jù)顯示，中國(guó)已連續(xù)十一年成為全球最大工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)，近三年新增裝機(jī)量占全球一半以上；制造業(yè)機(jī)器人密度達(dá)到每萬(wàn)名工人470臺(tái)，十年間增長(zhǎng)近19倍；服務(wù)機(jī)器人在家庭服務(wù)、醫(yī)療康養(yǎng)等領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)規(guī)�；瘧�(yīng)用。

而至于“具身智能”的目標(biāo)何時(shí)實(shí)現(xiàn)，“正如大家都喜歡談?wù)揋PT moment，但我個(gè)人更信奉的是Tesla 的Model S moment。Model S第一年的出貨量在 2000 多臺(tái)，第二年一萬(wàn)臺(tái)，第五年十萬(wàn)臺(tái)，第十年一百萬(wàn)臺(tái)。”靈初智能創(chuàng)始人兼CEO王啟斌曾在藍(lán)馳創(chuàng)投內(nèi)部年會(huì)上表示。

宇樹(shù)賣(mài)出了6萬(wàn)臺(tái)機(jī)器人，人形占比并不多；智元給自己人形機(jī)器人2025年的目標(biāo)僅為300臺(tái)。具身智能的進(jìn)化速度，預(yù)計(jì)5年內(nèi)出現(xiàn)1萬(wàn)臺(tái)人形機(jī)器人公司，人形機(jī)器人的發(fā)展過(guò)程相對(duì)model S更慢一點(diǎn)，畢竟挑戰(zhàn)也更巨大一些。

但對(duì)于市場(chǎng)來(lái)說(shuō)，誰(shuí)能活到那一天，而不是成為追逐特斯拉道路上的極越呢？

本文來(lái)源：AI鯨選社

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